A história da cidade começa com a chegada dos portugueses, os quais, por volta de 1596, passavam em Lucena em direção à Baía da Traição. Naquela época, eles ainda tinham receio de ocupar grandes faixas das terras paraibanas, de construir residências e de arriscar-se na administração de uma propriedade, muito disso, em virtude das tribos locais, ainda em estado silvícola. Entretanto, o Governo da então Capitania da Paraíba, liderado pelo capitão-mor Feliciano Coelho de Carvalho, concedeu, naquela época, sesmarias na bacia do rio Miriri, aos frades beneditinos, dando origem à vila.

A região foi elevada à categoria de Município, em 22 de dezembro de 1961, desmembrando-se de Santa Rita. Seu nome foi uma homenagem a um antigo morador, cuja ocupação era transportar passageiros entre as duas margens do Rio Paraíba.

Conhecida por suas belas praias, Lucena destaca-se, no Litoral Norte, devido a seu fácil acesso e à proximidade com a capital, João Pessoa, distante, cerca de 50 Km.